P.A.R.S. Otonom Sürü İHA İzleme Sistemi

Genel Bakış

Bitirme projesi kapsamında mobil ve masaüstü uygulamalarla çoklu İHA kontrolü sağlayan bir sürü İHA gözetleme sistemi geliştirdim; Gazebo ve ArduPilot tabanlı simülasyon altyapısını kurdum, gerçek zamanlı veri iletimi ve görev planlamayı MAVLink ile gerçekleştirdim.

Teknik Yaklaşım

• Mobil YKİ: İHA verileri sanal özel ağ (VPN/VPC) üzerinden TCP Socket ile güvenli biçimde alınır.
• Masaüstü YKİ: C++ ve Qt ile düşük gecikmeli arayüz; MAVSDK ile telemetri ve çoklu bağlantı desteğiyle tüm sürü tek arayüzden yönetilir.
• Algoritmalar ve arayüz Gazebo ve ArduPilot SITL ortamında simüle edilerek test edildi.

Temel Özellikler

• Çoklu İHA izleme ve gerçek zamanlı telemetri (batarya, GPS konumu, hız, irtifa)
• Harita entegrasyonu ile dinamik konum takibi (Google Maps)
• Sürü formasyonunun ve her İHA'nın durumunun anlık görselleştirilmesi
• TCP Socket haberleşmesi ve MAVLink
• Çoklu İHA koordinasyonu

Sistem Mimarisi